步进电机是靠脉冲驱动的，接收一个脉冲，步进电机就会转动一定角度。使用步进电机驱动机械运动，首先需要确定的就是每走一段距离发送多少个脉冲。
由于传动结构的存在使得计算变得比较麻烦，我做了一个小工具，用来简化计算。
公式为：每毫米步数=驱动细分数*360°/步距角/齿数/齿距*减速比
例如常用的1.8°步进电机a4899驱动16细分和GT2皮带传动16齿同步轮为例：步进电机转一圈是360°，每一步转1.8°，那么转一圈就是360/1.8=200步,算上细分200*16=3200。GT2的齿距为2mm，转一圈是16 * 2 = 32毫米。
按公式可以算出steps_per_mm = 16 * 360 / 1.8 / 16 / 2 * 1 = 100。
如果换成drv8825的32细分则为steps_per_mm = 32 * 360 / 1.8 / 16 / 2 * 1 = 200。
如果换成0.9度步距角的步进电机则为steps_per_mm = 16 * 360 / 0.9 / 16 / 2 * 1 = 200 。
如果换成20齿的GT2同步轮则为steps_per_mm = 16 * 360 / 1.8 / 20 / 2 * 1 = 80 。
如果是带减速的电机或中间有减速传动比为10:1则为steps_per_mm = 16 * 360 / 1.8 / 16 / 2 * 10 = 1000
对于丝杆传动的机器2mm导程,如，则令齿数=1，令导程=齿距=2则为steps_per_mm = 16 * 360 / 1.8 / 1 / 2 * 1 = 1600,有些丝杆会给出螺距，对于单线螺杆来说导程=螺距，多线螺杆导程=线数*螺距。
对于既有丝杆又有同步轮并带有减速的机器，则只管按上面说的丝杆计算，再乘以减速比即可。
